O povoamento do território que hoje pertence a Mesão frio é anterior à ocupação Romana e prova disto são o espólio arqueológico encontrado ao longo do concelho e o castro de Cidadelhe.
Merece ser visitada para admirar o velho pelourinho, a bela igreja matriz de São Nicolau (reconstruída em 1877, o tecto mantém os seus magníficos painéis do século XVI, cada um exibindo o retrato de um santo), ou os claustros do antigo Convento de São Francisco, do século XVIII, que agora abrigam os Paços do Concelho e o Posto de Turismo.
Pensa-se que o nascimento deste povoado tenha sido por volta do ano III d.C devido a estar provado que era um ponto de passagem de viajantes que se alojavam nas albergarias (mansionis frigidae), existente nas principais vias do Império Romano, e que agasalhavam os viajantes, forneciam refeições, guardavam os cavalos e serviam de estação de muda destes mesmos animais.
Hoje sabe-se que o nome Mesão Frio provém da evolução linguística da palavra latina para as albergarias, “mansionis frigidae”.
Este concelho é conhecida como a Porta do Douro, devido a ter no seu território os primeiros marcos Pombalinos da Região Demarcada do Douro, estabelecido por Marquês de Pombal no séc. XVIII, e também por estar no limite desta mesma região.
Com paisagens magníficas sobre o Douro, que deslumbram qualquer um, Mesão Frio ainda tem outro ponto forte, a gastronomia duriense.