Este pueblo ubicado en una de las estribaciones de la Serra da Arrábida, ha atraído a lo largo de los siglos a los diversos pueblos que pasaron por la Península Ibérica.
Según lo que se cree, debe su nombre a los romanos, más específicamente a un pretor con el apellido Palma, y ??a los árabes le debe la construcción del castillo en su punto más alto, desde donde se domina toda la región que se extiende entre los ríos Sado y Tajo, También puedes ver la Serra de Sintra.
En este aspecto, su importancia se entendió en ese momento, por razones de estrategia militar, así como hoy, cuando es uno de los mejores puntos de vista en toda la región.
Palmela fue recuperado de los moros por el 1er Rey de Portugal, D. Afonso Henriques (siglo XII) con la ayuda de los Caballeros de la Orden de Santiago de Espada, quienes lo recompensaron donándole estas tierras para su asentamiento y defensa. En el siglo XV Se fundó un convento dentro del castillo, que sirvió como sede de esta orden religiosa y militar, y que actualmente alberga una posada.
Palmela es también una importante región vinícola, donde se producen vinos de mesa de excelente calidad, así como un vino generoso conocido como Moscatel de Setúbal. Es esta actividad la que da lugar a las festividades más importantes del pueblo, los Festivales de la Cosecha que tienen lugar a principios de septiembre e incluyen en su programa desfiles, espectáculos y corridas de toros.